Точный останов FANUC G09 и G61: почему программа из коротких кадров замедляется и что означает проверка попадания в позицию
Руководство 16i/18i-MB различает точный останов в одном кадре, модальный останов и непрерывное резание. Независимая модель разгона и торможения оценивает затраты на повторные остановки и поясняет, почему допустимый диапазон позиции не означает нулевой ошибки контура.
Содержание
Если включить G61 во всей программе из коротких кадров, остановки на траектории могут стать заметнее, а цикл — значительно дольше. Для оценки целесообразности сначала определите, в каких узлах остановка действительно нужна и сколько разгона и торможения она добавляет.
Область действия команды и условие попадания в позицию — разные вопросы
Руководство 16i-MB и 18i-MB / MB5 GFZ-63534EN/02 (обозначение в основном тексте B-63534EN/02), §5.4–5.4.1, страницы 102–103 (общедоступное зеркало оригинального руководства) различает G09, действующий в заданном кадре, модальный G61 и непрерывное резание G64. G09 / G61 предусматривают торможение в конце кадра и проверку попадания в позицию, однако конфигурация 1601#5 NCI в этой редакции позволяет отключить проверку. Само наличие G61 не доказывает, что она обязательно выполняется.
Условие «в позиции» у изготовителя означает вход в диапазон положения сервопривода, заданный станкостроителем. Это не математически нулевая ошибка положения и не гарантия отсутствия деформации инструмента от сил резания или точности размеров готовой детали.
Оценка повторных разгонов и остановок на одной прямой
Ниже приведена авторская идеальная модель движения, а не параметры конкретного станка: заданная скорость v=10 mm/s, то есть 600 mm/min; ускорение и замедление равны 100 mm/s². Принят симметричный трапецеидальный профиль скорости без учёта рывка, отставания сервопривода и ожидания попадания в позицию.
Один разгон занимает v/a=0.1 секунды и расстояние v²/(2a)=0.5 mm; торможение также занимает 0.5 mm. Участок длиной 2 mm оставляет 1 mm для постоянной скорости, поэтому время каждого участка равно 0.1+0.1+0.1=0.3 секунды.
| Одинаковая общая длина 200 mm | Разгоны и остановки в модели | Теоретическое время движения |
|---|---|---|
| 100 участков по 2 mm, каждый начинается и заканчивается нулевой скоростью | 100 полных циклов разгона и торможения | 100×0.3=30 секунд |
| Непрерывное движение на 200 mm, разгон и остановка только на концах | 1 полный цикл разгона и торможения | 200/10+10/100=20.1 секунды |
Разница 9.9 секунды возникает из-за 99 дополнительных циклов, а не из-за большего файла программы. Строка непрерывного движения не гарантирует фактическое время G64: влияют также углы, динамические ограничения и режимы управления.
Почему нельзя компенсировать время одним увеличением F
Участки, слишком короткие для достижения заданной скорости, имеют другой профиль скорости. В этой модели минимальная общая длина для разгона и торможения составляет v²/a=1 mm. На более коротких участках увеличение заданного F не означает, что каждый участок сможет достичь новой скорости. Необходимость остановки после каждого кадра определяется технологическими требованиями к узлу, а не только значением F в программе.
Как получить содержательное сравнение
Отделяйте узлы, требующие точного перехода, от промежуточных точек, служащих лишь дискретизации кривой; сравнивайте и полученный контур, и длительность цикла. Одновременно фиксируйте действующую конфигурацию проверки попадания в позицию. Однокадровое действие G09 отличается от продолжающегося действия G61, поэтому место изменения должно соответствовать технологическому замыслу. Статья объясняет затраты на остановки и разгоны, но не даёт процедур изменения диапазонов сервопривода или отключения проверок. Другие материалы — в разделе OPTION.