FANUC G09 और G61 सटीक ठहराव: छोटे खंडों का प्रोग्राम धीमा क्यों होता है और इन-पोज़िशन जाँच का क्या अर्थ है?
16i/18i-MB मैनुअल के आधार पर एक-ब्लॉक सटीक ठहराव, मोडल ठहराव और निरंतर कटिंग का अंतर समझें। स्वतंत्र त्वरण-मंदन मॉडल से बार-बार रुकने और चलने का समय निकालें, और जानें कि इन-पोज़िशन सीमा शून्य प्रोफ़ाइल त्रुटि नहीं है।
विषय सूची
पूरे छोटे-खंड प्रोग्राम में G61 जोड़ने से पथ पर ठहराव अधिक स्पष्ट दिख सकता है, लेकिन चक्र समय काफी बढ़ सकता है। यह उचित है या नहीं जानने के लिए पहले पहचानें कि किन बिंदुओं पर सचमुच रुकना आवश्यक है और हर ठहराव कितनी अतिरिक्त त्वरण-मंदन प्रक्रिया जोड़ता है।
प्रभाव की सीमा और इन-पोज़िशन शर्त अलग बातें हैं
16i-MB, 18i-MB／MB5 मैनुअल GFZ-63534EN/02 (मुख्य पाठ B-63534EN/02), §5.4–5.4.1, पृष्ठ 102–103 (मूल निर्माता मैनुअल की सार्वजनिक मिरर प्रति) G09 का केवल निर्दिष्ट ब्लॉक में प्रभाव, G61 का मोडल प्रभाव और G64 का निरंतर कटिंग व्यवहार अलग करता है। G09／G61 में ब्लॉक के अंत पर मंदन और इन-पोज़िशन जाँच शामिल हैं, लेकिन इस संस्करण का 1601#5 NCI कॉन्फ़िगरेशन जाँच रद्द कर सकता है; केवल G61 देखकर जाँच अनिवार्य रूप से होने का अनुमान न लगाएँ।
निर्माता के अनुसार “इन-पोज़िशन” का अर्थ मशीन निर्माता द्वारा तय सर्वो स्थिति-सीमा में पहुँचना है। इसका अर्थ गणितीय स्थिति त्रुटि शून्य होना नहीं, और न ही कटिंग बल से टूल के विक्षेप या तैयार भाग के माप की गारंटी है।
उसी सीधी रेखा पर बार-बार रुकने और चलने की लागत निकालें
आगे पूरी तरह स्वनिर्मित आदर्श गति मॉडल है, किसी मशीन का पैरामीटर नहीं: लक्षित गति v=10 mm/s, यानी 600 mm/min; त्वरण और मंदन दोनों 100 mm/s² हैं। सममित समलंबाकार वेग-प्रोफ़ाइल ली गई है और जर्क, सर्वो विलंब तथा इन-पोज़िशन प्रतीक्षा को छोड़ा गया है।
एक बार त्वरण के लिए v/a=0.1 सेकंड और दूरी v²/(2a)=0.5 mm चाहिए; मंदन भी 0.5 mm लेता है। 2 mm के छोटे खंड में स्थिर गति के लिए 1 mm बचता है, इसलिए हर खंड का समय 0.1+0.1+0.1=0.3 सेकंड है।
| समान कुल लंबाई 200 mm | मॉडल में रुकना और चलना | सैद्धांतिक चाल समय |
|---|---|---|
| 2 mm के 100 खंड, हर खंड में शून्य गति से शुरू और समाप्त | त्वरण-मंदन के 100 पूरे चक्र | 100×0.3=30 सेकंड |
| 200 mm की निरंतर चाल, केवल शुरुआत और अंत में गति बदलना | त्वरण-मंदन का 1 पूरा चक्र | 200/10+10/100=20.1 सेकंड |
9.9 सेकंड का अंतर 99 अतिरिक्त रुकने-चलने के चक्रों से आता है, बड़ी प्रोग्राम फ़ाइल से नहीं। तालिका की निरंतर चाल वास्तविक मशीन पर G64 के समय की गारंटी नहीं है; कोनों, गतिशील सीमाओं और नियंत्रण मोड का भी प्रभाव होता है।
केवल F बढ़ाकर समय की भरपाई क्यों नहीं कर सकते?
लक्षित गति तक पहुँचने के लिए बहुत छोटे खंडों में दूसरी तरह की वेग-प्रोफ़ाइल बनेगी। ऊपर के मॉडल में त्वरण और मंदन पूरा करने के लिए न्यूनतम कुल दूरी v²/a=1 mm है। खंड इससे छोटा हो तो लक्षित F बढ़ाते रहने का अर्थ नहीं कि हर खंड नई गति तक पहुँचेगा। हर ब्लॉक पर रुकना चाहिए या नहीं, यह बिंदु की प्रक्रिया-संबंधी आवश्यकता से तय करें, केवल प्रोग्राम के F मान से नहीं।
किस तरह की तुलना उपयोगी निर्णय देगी?
सटीक हस्तांतरण की आवश्यकता वाले बिंदुओं और केवल वक्र को छोटे खंडों में व्यक्त करने वाले मध्यवर्ती बिंदुओं को अलग करें; प्रोफ़ाइल परिणाम और चक्र समय की तुलना करें तथा वर्तमान इन-पोज़िशन जाँच कॉन्फ़िगरेशन दर्ज करें। G09 की एक-ब्लॉक सीमा और G61 का लगातार प्रभाव अलग है; बदलाव का स्थान प्रक्रिया के उद्देश्य के अनुरूप होना चाहिए। लेख रुकने-चलने की लागत समझाता है, सर्वो सीमा बदलने या जाँच बंद करने का तरीका नहीं देता। अन्य सामग्री के लिए देखें OPTION अनुभाग।