FANUC इष्टतम टॉर्क त्वरण-मंदन: एक ही अक्ष के ऊपर और नीचे जाने के भार को एक तरह से क्यों नहीं आँक सकते?
30i-A के इष्टतम टॉर्क त्वरण-मंदन की चार अवस्थाओं से गुरुत्व और घर्षण वाली स्वनिर्मित बल तालिका बनाएँ। गति दिशा, त्वरण दिशा और ड्राइव बल की दिशा को एक क्यों नहीं मान सकते, यह स्पष्ट होता है।
विषय सूची
ऊर्ध्वाधर अक्ष नीचे जा रहा हो तब भी मोटर ऊपर की ओर बल दे सकती है। नीचे जाते हुए ब्रेक लगाने में, नीचे की ओर गति बढ़ाने से अधिक ड्राइव क्षमता भी लग सकती है। केवल “ऊपर भारी, नीचे हल्का” सोचना गति और त्वरण की दिशाओं के संयोजन को छोड़ देता है।
निर्माता का फ़ंक्शन चार अवस्थाएँ अलग क्यों करता है
FANUC 30i/31i/32i-A उपयोगकर्ता मैनुअल B-63944EN/03, §20.4, पृष्ठ 676–678 (निर्माता के मैनुअल की सार्वजनिक प्रति) रैपिड ट्रैवर्स के लिए इष्टतम टॉर्क त्वरण-मंदन बताता है। इसमें धनात्मक दिशा में त्वरण, धनात्मक दिशा में मंदन, ऋणात्मक दिशा में त्वरण और ऋणात्मक दिशा में मंदन अलग देखे जाते हैं, तथा वर्तमान वेग से संबंधित त्वरण वक्र चुना जाता है। उपयुक्त प्री-इंटरपोलेशन त्वरण-मंदन और कॉन्फ़िगरेशन की शर्तें आवश्यक हैं। केवल रैपिड ट्रैवर्स चालू होने से फ़ंक्शन सक्रिय नहीं मान सकते।
पहले बल की दिशा बनाएँ, फिर भार देखें
स्वनिर्मित मॉडल में ऊर्ध्वाधर गतिमान भाग का द्रव्यमान 400 kg है। ऊपर धनात्मक लें, गुरुत्व त्वरण 9.8 m/s² और स्लाइडिंग घर्षण का परिमाण 300 N मानें, जिसकी दिशा हमेशा गति के विपरीत है। बैलेंस सिलिंडर, काउंटरवेट और ट्रांसमिशन हानियाँ छोड़ दें। ड्राइव बल F को ऊपर की ओर धनात्मक लेने पर:
F=ma+mg+300·sign(v)।
चारों अवस्थाओं में त्वरण का परिमाण 1.2 m/s² रखें। तब mg=3920 N और ma का परिमाण 480 N है:
| गति अवस्था | वेग v का चिह्न | त्वरण a का चिह्न | ऊपर की ओर ड्राइव बल F |
|---|---|---|---|
| ऊपर जाते हुए गति बढ़ना | + | + | 4700 N |
| ऊपर जाते हुए गति घटना | + | − | 3740 N |
| नीचे जाते हुए गति बढ़ना | − | − | 3140 N |
| नीचे जाते हुए गति घटना | − | + | 4100 N |
नीचे जाते हुए मंदन में त्वरण वास्तव में ऊपर की ओर है। ड्राइव बल को गुरुत्व सँभालने के साथ गति को ब्रेक भी करना है, इसलिए वह नीचे की ओर त्वरण के 3140 N से अधिक है। ऊपर जाते हुए मंदन में गुरुत्व गति घटाने में मदद करता है। चारों F फिर भी धनात्मक हैं; “अक्ष नीचे चल रहा है” का अर्थ ड्राइव बल भी नीचे होना नहीं है।
एक जैसा त्वरण, एक जैसी ऊर्जा अवस्था नहीं बताता
यांत्रिक शक्ति Fv है। इस मॉडल में नीचे जाते समय F धनात्मक और v ऋणात्मक है, इसलिए शक्ति ऋणात्मक है। इसका अर्थ गति वाले पक्ष से ड्राइव की ओर ऊर्जा लौटना है। उपलब्ध अतिरिक्त ड्राइव बल और ब्रेकिंग ऊर्जा सँभालने की क्षमता अलग प्रश्न हैं; एक अधिकतम टॉर्क देखकर नीचे की गति की ब्रेकिंग को निश्चित रूप से पर्याप्त नहीं मान सकते।
वास्तविक मोटर का उपलब्ध टॉर्क गति के साथ बदलता है। काउंटरवेट, बैलेंस दबाव और घर्षण की अवस्था भी तालिका के परिणाम बदलती है। इसलिए क्षमता को दिशा, त्वरण-मंदन अवस्था और गति के अनुसार अलग देखना आवश्यक है। लेख ने रैखिक ड्राइव बल को सीधे मोटर शाफ़्ट का टॉर्क नहीं माना है; रूपांतरण के लिए बॉलस्क्रू लीड, रिडक्शन अनुपात और ऊर्जा प्रवाह की दिशा के अनुसार दक्षता भी स्पष्ट करनी होगी।
मॉडल से घटना समझें, उदाहरण से मशीन पैरामीटर न बनाएँ
यदि भार का शिखर केवल “नीचे जाते हुए मंदन” में दिखता है, तो पहले उसे नीचे जाते हुए त्वरण से अलग विश्लेषित करें; पूरे ऋणात्मक स्ट्रोक का औसत न लें। मॉडल में यांत्रिक प्रत्यास्थता, सर्वो नियंत्रण और विद्युत ब्रेकिंग सीमाएँ शामिल नहीं हैं। यह न निदान निष्कर्ष है, न पैरामीटर ट्यूनिंग का आधार। फ़ंक्शन के वक्र मशीन संरचना और वास्तविक क्षमता से तय होने चाहिए। संबंधित सामग्री देखें OPTION अनुभाग।