FANUC跨路径叠加控制：从动轴自身进给不大，实际速度为何更高？

双路径加工中，从动轴程序显示的进给只描述其中一份运动。启用跨路径叠加后，另一根进给轴的位移还会加入；单独审查一条路径，可能漏掉真实轴速度和行程。

叠加不是只跟随主控轴

本文依据FANUC连接手册B-63003EN-1/02，§1.9.4，第127–129页（原厂手册公开镜像），限定其T系列双路径控制语境，以16i/18i-A同代配置为背景。叠加控制允许从动轴接受自身移动命令，同时加入主控轴运动。这里的“主控轴”是被叠加的进给轴，不能误读成S指令所控制的旋转主轴。

用增量建立运动关系

以下原创模型限定两根平行直线轴，单位、比例和正方向已经统一，采用同向叠加，起始时刻为t₀。设主控轴增量为Δm，从动自身程序产生的增量为Δs，则从动实际指令增量为Δz=Δm+Δs。这里相加的是同一时间区间的增量，不是两套绝对坐标显示值。

在两个分量均已达到恒速的区间内，速度同样满足v_z=v_m+v_s：

主控轴速度	从动自身速度	叠加后从动速度
+2400 mm/min	+900 mm/min	+3300 mm/min
+2400 mm/min	−900 mm/min	+1500 mm/min
+2400 mm/min	−2400 mm/min	0

第一行在0.2秒内分别产生8 mm和3 mm分量，合计11 mm。从动自身只要求3 mm，并不代表该物理轴只移动3 mm。第三行物理轴可保持不动，但相对随主控轴移动的工件，它仍有−2400 mm/min的相对运动。

速度限额要针对组合后的结果

若自拟机械允许速度为3000 mm/min，第一行已经超出这一假设限额；“两条路径各自都小于3000”并不能证明组合可行。需要审查同一时刻各分量的符号、大小和加减速阶段，不能只比较各自程序中的F。

该手册因此为叠加状态设置专用速度与时间常数，并说明自动运行中开始或结束叠加时，最高切削速度的切换存在程序块边界及缓冲条件，不能一律当作即时生效。本文不提供通用参数值或M代码。

不要借用普通同步控制的保护假设

同节明确：叠加控制不进行主从失同步补偿与检测。这一模式本来就允许两者的相对位移改变，不能按“二轴永远保持同一位置差”的普通同步模型验收。

离线核查应在统一时间轴上重建主控分量、从动分量和组合结果，再与实际轴行程、速度以及相对工件运动分别比较。上述算例不包含伺服误差，也不是现场运行记录。相关技术资料见OPTION栏目。