发那科主轴附件头驱动解决方案

在龙门等机型上，通常为了拓展加工范围和加工工艺，经常会使用到两种附件头：直角头和万向头。自动式的直角头和万向头皆采用主轴电机作CS轴控制时驱动附件头A/C轴进行旋转。此前小编已经就附件头的补偿方案进行过说明，那么如何更加方便高效的使用附件头呢？

使用主轴附件头时主要存在以下问题需要解决：

A/C轴回转机构皆靠主轴作CS轴控制时提供回转动力，通过液压切换，分别驱动A/C轴。

为了更好的显示A/C角度，需在位置画面下显示当前的A/C轴坐标。当A/C轴进行旋转时，坐标画面需要更新。同时当系统断电上电时，A/C轴坐标需能够保持记忆。

为了更方面的旋转A/C轴，需采用AXX或者Cxx语句对A/C轴进行旋转角度指定。

1A/C轴自动旋转

A/C轴旋转动力由CS轴提供。

A轴和C轴都必须在指定的角度进行松夹，指定的角度度数不一。C轴可在其最小分度的倍数角度（主轴刀具角度）实现松夹；而A轴松夹，主轴刀具角度必须在指定的位置（通常为1个）进行松夹，即需要先定向。

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角度显示方便操作，使用虚拟轴的重要性。注意此处的C轴与CS轴的区别，C轴是指附件头上实际C轴的旋转角度，而CS轴则是主轴电机的旋转角度，两者的易混淆。CS轴可通过扩展轴名称（参数1025、1026）实现，这样方便的区别C轴与CS轴。

通过分配虚拟轴，建立与A/C旋转机构对应的旋转轴，即可在POS位置画面下查看A/C轴角度。注意：虚拟轴占用系统轴数。

使用柔性同步，建立CS轴与A/C轴的对应同步关系。通常万向头的A轴装有编码器，则A轴不需要使用柔性同步。注意：当万向头归还附件头仓时，在大瓣爪松开前，需通过将参数2205#2置1（分离端反馈虚设功能有效），否则当主轴与万向头脱开时将报编码器断线报警。

设定1311#0，NC断电时，A/C轴旋转角度保存。

90度头，C轴可任意旋转，但必须始终一个方向；万向头时，C轴范围-90至270，A轴-110至110。

宏程序中对指定的旋转角度的范围进行判断。另外旋转角度必须是5度的整数倍（若附件头为5度一分），否则报警。

设定A轴为旋转轴B类型，角度不循环显示，设定行程极限值。C轴较为特殊，万向头时虽然也有行程要求，但90度头时必须一个方向旋转，故设定为A类型。

实际编程中需使用到A、C轴，但其作为从动轴，实际指令为主动轴Cs轴。采用特定地址调用宏程序。

参数6090=65，Axx调用O9004，#146=xx

参数6091=67，Cxx调用O9005，#147=xx

注意：附件头更换的子程序中，当A/C轴回位时，不能采用Axx和Cxx，可采用G65调用A轴和C轴旋转程序。

A轴啮合的特殊要求，CS轴只能使用增量编程，待走量为指定角度与当前位置的差值。另外C轴旋转时，必须一个方向旋转以降低齿隙的要求，故也采用增量编程。

当A轴与C轴发生旋转后，主轴重新连接刀具轴时，此时的啮合角度已发生改变。为获取已错开的角度，故当CS轴每次连接A轴或者C轴时，需保证固定的啮合位置。这样既可获得主轴与刀具轴的错开角度。