Điều khiển trục quay tùy chọn FANUC: dấu của lệnh tuyệt đối chỉ định chiều quay thế nào?

Khi thấy C−20.0 trong lệnh tuyệt đối, không thể kết luận ngay đích là tọa độ góc 340°. Trong chức năng điều khiển trục quay cụ thể, dấu âm có thể biểu thị chiều quay, còn 20 biểu thị trị tuyệt đối của tọa độ cuối; hai phần có nhiệm vụ khác nhau.

Trước hết xác nhận dấu có được dùng để chỉ chiều hay không

Sổ tay mô tả FANUC 30i/31i/32i-B B-64482EN/03, §1.47, trang 68 (bản sao công khai của sổ tay nhà sản xuất) quy định chức năng điều khiển trục quay này áp dụng cho lệnh tuyệt đối: dấu của giá trị lệnh chỉ chiều quay, trị tuyệt đối chỉ vị trí đích. Điều kiện là roll-over của trục quay có hiệu lực và chức năng được cấu hình tương ứng. Chỉ có roll-over hoạt động chưa đủ để chứng minh máy hiện tại diễn giải dấu theo cách này.

Bốn ví dụ góc tự xây dựng

Giả sử một vòng là 360°, hiện tại C=350° và áp dụng quy tắc chỉ chiều trên. Trước hết chỉ xét hình học đường tròn, chưa thêm giới hạn hành trình trục thực. Mỗi hàng đều xuất phát độc lập từ cùng 350°:

Giá trị lệnh tuyệt đối	Chiều chỉ định	Điểm cuối	Lượng quay theo chiều đó
+20.0	Chiều dương	20°	+30°
−20.0	Chiều âm	20°	−330°
+340.0	Chiều dương	340°	+350°
−340.0	Chiều âm	340°	−10°

Hai hàng đầu có cùng điểm cuối nhưng đi qua các phần đường tròn khác nhau; hai hàng sau cũng vậy. Dấu âm không có nghĩa “chọn đường ngắn hơn”, dấu dương cũng không có nghĩa “tăng góc đúng bằng giá trị lệnh”. Chẳng hạn +20.0 thực tế đi từ 350° theo chiều dương qua điểm không rồi tới 20°, chỉ quay 30°.

Khác gì với tọa độ góc âm thuần toán học

Khi coi −20° là vị trí thông thường trên đường tròn, nó tương đương 340°. Ở đây lại tách thành “chiều âm” và “đích 20°”. Vì vậy, cùng một chuỗi lệnh nhưng diễn giải theo hai quy tắc có thể cho cả vị trí đích khác nhau. So sánh toán học này không nói rằng mọi máy chưa cấu hình chức năng đều chắc chắn chọn đường theo một cách cụ thể.

Nếu chỉ so sánh tọa độ sau thực thi, hai hàng đầu đều hiển thị 20°, không chứng minh không gian đi qua ở giữa là giống nhau. Đồ gá, dao, đường ống/cáp và cơ cấu có cho phép chiều và góc tương ứng hay không phải được đánh giá theo kết cấu thực. Đường ngắn qua điểm không và đường dài gần trọn vòng không thay thế cho nhau.

Khi chuyển chương trình, phải kiểm tra cả đích và chiều quay

Khi rà soát đầu ra bộ hậu xử lý, có thể liệt kê riêng “dấu lệnh”, “trị tuyệt đối của điểm cuối” và “chênh góc tính theo chiều chỉ định”. Nếu chương trình gốc dựa vào chức năng này để biểu thị chiều, giữ nguyên văn bản C khi chuyển cấu hình không bảo đảm hành vi giống nhau. Bài viết không cung cấp thông số bật chức năng và không xét các trường hợp đặc biệt như có thêm trọn vòng khi điểm cuối trùng điểm đầu hay không. Xem thêm trục quay tại chuyên mục OPTION.